显示 HN：Cerulion – 具有多进程重播功能的 ROS 2 兼容机器人运行时

Cerulion (YC S24) 是物理人工智能的操作系统：一个开源、零拷贝的机器人运行时，可以记录运行情况、重放新代码的故障，并从任何地方联系您的机器人。它与 ROS 2 兼容。安装·运行示例·性能·ROS 2·架构·文档·指南curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/cerulion-inc/cerulion/main/tools/scripts/install.sh |嘘&&。 " $HOME /.cerulion/env " 安装程序将 cerulion 链接到 ~/.local/bin ，向 shell 启动文件添加一行，并在 Rust 1.95 或更新版本缺失时安装 Rust。然后使用 cerulion login 登录一次，因为每个命令都在免费的 Cerulion 帐户下运行，该帐户用于机器人配对，然后离线工作。要卸载，请使用 sh -s -- --uninstall 运行相同的脚本。 Homebrew brew tap cerulion-inc/cerulion brew install cerulion-inc/cerulion/cerulion 如果 Homebrew 6.0.x 拒绝使用 Tap，请先运行 brew trust --formula cerulion-inc/cerulion/cerulion，然后重试。 Debian / Ubuntu sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ca-certificates curl gnupg keyring= $( mktemp ) && curl -fsSL https://apt.cerulion.com/cerulion-archive-keyring.gpg -o " $keyring " && [ " $( gpg --show-keys --with-colons " $keyring " | awk -F: ' $1 == "fpr" { print $10 } ' | sort -u ) " = " $( printf ' %s\n ' 953C69FD279D9256FA4B71C5DA5FDE5D0DC6D91B | sort -u ) " ] && sudo install -m 0644 " $keyring " /usr/share/keyrings/cerulion-archive-keyring.gpg && echo " deb [arch= $( dpkg --print-architecture )signed-by=/usr/share/keyrings/cerulion-archive-keyring.gpg] https://apt.cerulion.com stable main " | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/cerulion.list > /dev/null && rm -f " $keyring " && sudo apt-get update && sudo apt-get install cerulion 每个步骤仅在前一个步骤成功时才运行，并且 APT 分发页面会固定相同的密钥指纹，并具有较长的形式来命名失败的步骤。从 crates.io 或源 Cargo install --locked cerulion_cli cerulion_netd 构建 版本安装程序将 cerulion-connectd（远程连接的桌面端）和 cerulion-remoted（机器人端）放在 CLI 旁边。请参阅安装指南或 CONTRIBUTING 以获取完整的源代码构建路线。平台、ROS 2 库和工具链 在 Fish 中，以 && source ~/.cerulion/env.fish 结尾。 Homebrew 和 Debian 软件包不提供 Rust。要构建您自己的节点，请运行 cerulion-install-rust 一次，这会安装当前稳定的 Rust，除非 Rust 1.95 或更高版本已经存在，并将 ${CARGO_HOME:-$HOME/.cargo}/bin 放在您的 PATH 中。在终端上，当 Rust 1.95 或更高版本丢失时，cerulion 工作区创建和 cerulion 节点构建会提供安装它。发行二进制文件支持 Linux x86_64 和 ARM64（glibc 2.31+、Ubuntu 20.04 及更高版本）以及 macOS Intel 和 Apple Silicon。 Linux 软件包还带有 ROS 2 Jazzy rmw 和堆钩子，供 cerulion ros2 运行和 cerulion ros2 启动使用。 macOS 软件包没有，因为 ROS 2 Jazzy 没有 macOS 二进制文件。 rmw 库在其 ROS 2 发行版运行的地方运行，对于 Jazzy 来说是 Ubuntu 24.04。对于 ROS 2 Lyrical，每个版本还发布适用于 Linux x86_64 和 ARM64 的 cerulion-rmw-lyrical--.tar.gz。解压它并将 CERULION_LIB_DIR 设置为解压后的目录，以便 cerulion ros2 run 和 cerulion ros2 launch 加载 Lyrical rmw。该库是在 CI 中构建和测试的。构建节点需要 C 工具链（Debian 和 Ubuntu 上的 build-essential，macOS 上的 xcode-select --install）和 Rust 1.95 或更高版本。节点通过独立于编译器的接口加载，因此任何 Rust 1.95 或更高版本都可以构建它们。该编译器不必与构建 cerulion CLI 的编译器相匹配，并且新的工作区不固定任何编译器。要从 Cerulion 1.0 引入工作区，请按照 2.0.0 发行说明 中的迁移步骤进行操作。他们将其 =1.0.0 引脚移至 =2.0.0，并以每个节点构建一个 cerulion 节点 结束。安装详细信息涵盖工具链设置。快速入门：运行、记录和验证 使用编码代理？将此提示粘贴到 Claude Code、Codex 或在其自己的终端中运行命令的其他代理中：安装 Cerulion：curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/cerulion-inc/cerulion/main/tools/scripts/install.sh |嘘&&。 "$HOME/.cerulion/env" 在后台运行 cerulion 登录，向我显示它打印的 URL 和代码，并等待它完成，同时我在浏览器中批准登录。然后在您自己的终端中运行 https://github.com/cerulion-inc/cerulion#quickstart-run-record-and-verify 上的快速入门：ce