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模块化深度循环神经网络：在四旋翼飞行器中的应用
摘要
arXiv:2609.04339v1 Announce Type: new Abstract: A modular deep Recurrent Neural Network (RNN) is introduced to facilitate the process of deploying various architectures of RNNs, and to automatically c...
RNN
the
and
for
feedforward
layer
connections
new
architectures
gradient
2026-09-07
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Nima Mohajerin, Steven L. Waslander
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arXiv:2609.04339v1 公告类型：新 摘要：引入了模块化深度递归神经网络（RNN），以促进部署各种 RNN 架构的过程，并自动计算基于梯度的学习方法的导数。模块化导致了一组新的架构，其中之一包括前馈层间连接。通过在多层 RNN 中添加前馈层间连接，可以观察到 RNN 学习和建模高阶动态和非线性的能力显着提高。使用前馈连接也可以缓解多层 RNN 空间中梯度消失/爆炸的问题。这些结果通过四旋翼飞行器案例研究得到证明，其中高度动力学模型是通过我们特定的网络结构学习的，而现有方法无法快速或根本无法概括。
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