通过嵌入时态逻辑对基于感知的自治系统进行运行时监控

arXiv:2605.12651v1 公告类型：新 摘要：自治系统的运行时监控传统上依赖于将连续传感器观测值映射到在低维状态变量上定义的离散逻辑命题。这种抽象在感知驱动的环境中会崩溃，这种映射需要额外的学习模块，而这些模块通常计算成本昂贵、脆弱且语义不一致。在这项工作中，我们提出了嵌入时态逻辑（ETL），这是一种直接在学习的嵌入空间中执行监控的时态逻辑。 ETL 通过观察到的嵌入与源自参考观察的目标嵌入之间的距离来定义谓词。这种表述允许规范捕获高级感知概念，例如与视觉目标的相似性或避免语义区域，这些概念很难或不可能使用传统谓词来表达。通过用时间运算符组合这些谓词，ETL 自然地表达时间扩展和顺序的感知行为。我们引入了用于评估有界嵌入迹线规范的 ETL 监视器，以及提供可靠且面向安全的谓词评估的保形校准程序。我们在多个操作环境中评估我们的方法，以表明 ETL 与真实语义实现了强有力的经验一致性，包括对时间组合行为的准确监控。