GitHub 热门项目：low_cost_robot

GitHub 项目：low_cost_robot 仓库地址：https://github.com/AlexanderKoch-Koch/low_cost_robot 星级：3407 | 作者：亚历山大·科赫-科赫 项目描述：暂无描述 =================================================== 自述文件内容： # 低成本机械臂 加入此处的候补名单，将所有零件装在一个包中：https://tau-robotics.com/robots 该存储库包含用于构建和控制成本约为 250 美元的低成本机器人手臂的文件。您还可以构建第二个机器人手臂（引导臂）来控制另一只手臂（从动臂），成本约为 180 美元，总共 430 美元。 Leader 的设计灵感来自 [GELLO 项目](https://github.com/wuphilipp/gello_mechanical)，但构建起来更简单。这样的机械臂非常适合[机器人学习](https://x.com/alexkoch_ai/status/1756500716854841835?s=20)。其中两只手臂还能够[折叠衣服](https://x.com/alexkoch_ai/status/1772750496174149708?s=20)。 该机器人手臂使用Dynamixel XL430和Dynamixel XL330伺服电机。 XL430 电机的强度几乎是其两倍，用于前两个关节。 XL330 电机较弱，但每个重量仅为 18 克。这使得手臂非常轻且快速。 Dynamixel 销售 U2D2 适配器，用于将舵机连接到计算机。然而，这非常昂贵并且延迟非常高。此版本使用另一个更便宜的适配器板。 机器人手臂可以使用 Dynamixel SDK 进行控制：``pip install dynamixel-sdk```  ## 从动臂 ### 所需材料 |部分|成本|购买链接 |规格| |------------------------------------------|------|------------------------------------------------| --- | | 2x Dynamixel XL430-W250 | 100 美元 | https://www.robotis.us/dynamixel-xl430-w250-t/ | https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl430-w250/| | 4x Dynamixel XL330-M288 | 96 美元 | https://www.robotis.us/dynamixel-xl330-m288-t/ | https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/x/xl330-m288/| | XL330 惰轮 | 10 美元 | https://www.robotis.us/fpx330-h101-4pcs-set/ | **注**：四件装；上图所示的较长版本需要三个（具有从肘部到手腕的延伸），[组装视频](https://youtu.be/RckrXOEoWrk)中显示的较短版本需要两个| | XL430 惰轮 | 7 美元 | https://www.robotis.us/hn11-i101-set/ | | | Waveshare串行总线伺服驱动板| 10 美元 | https://a.co/d/7C3RUYU | | |降压器| 10 美元 | https://a.co/d/cy02ADW | **注意**：每包六个，每个从动臂只需要一个 | | 12V电源| 12 美元 | https://a.co/d/40o8uMN | | |台夹| 6 美元 | https://a.co/d/4KEiYdV | | |电线| 7 美元 | https://a.co/d/hQfk2cb | | |总计 | 258 美元 | | | Robotis 商店通常有 10% 的折扣代码。在夹具上添加一些胶带也可能有所帮助（例如 https://a.co/d/dW7BnEN）。需要 USB-C 电缆才能连接