半年融资250亿，灵巧手还没跑出“标准手”

文 | 定焦One（dingjiaoone），作者 | 王璐，编辑 | 魏佳 人形机器人的本体正在快速成熟，“手”却成了最后、也最难啃的一块短板。 这只手的重要性，从成本占比就能看出来。摩根士丹利曾测算，灵巧手在特斯拉Optimus的物料成本中占到约17.3%。从业者普遍认为，灵巧手的硬件成本占整个本体的10%-20%，部分高端配置可能达到20%以上。难度高、成本重，让它成为决定机器人能否真正“干活”的关键一环。 各路资本已经率先下注。据IT桔子不完全统计，2025年国内灵巧手赛道全年融资约168.77亿元，2026年仅上半年就突破250亿元，超过去年全年。上游零部件商（兆威机电、帕西尼感知）、中游整手厂商（灵心巧手、舞肌科技、sharpa）、下游本体自研派（宇树、特斯拉）三方同时布局。 这些项目的估值也一路走高，专攻灵巧手的灵心巧手，最新一轮目标估值约60亿美元（约424亿元），高过多数本体公司；智元拆分出的临界点，5个月内完成4轮融资、投后估值突破10亿美元，是赛道至今跑得最快的独角兽。 但恰恰在这个最关键的零部件上，行业仍处在标准未立的早期阶段。技术路线各走各的；各家出货量从几百只到十万台不等；单价从三千多元一路铺到数十万元，差距极大；自由度（手指能独立运动的方向数）从6个到42个，计算方式不统一。 玄象机器人CEO苏久煜，用“失焦”来形容当下的行业格局：现在并没有一个特别核心、主流的技术方向，落地场景也在探索，目前还是集中在科研领域。在他看来，今年“可以算是灵巧手量产元年，也可以算是泡沫初期”。 一个直观的表现是，出货量第一的厂商，未必是营收和估值最高的厂商。资本的热潮与行业的混沌同时存在，灵巧手正处于标准尚未确立、但窗口期正在收紧的阶段。 01.三条路线，三种生意 市面上都叫“灵巧手”，指的却未必是同一种东西。技术路线不同，决定了这只手卖给谁、卖多少钱、能不能赚钱。 灵巧手由软硬件共同构成，但软件层面各家还尚未拉开差距。 一位从事灵巧手算法的工程师指出，软件主要分为VLA（视觉-语言-动作模型）和世界模型两大路线，整体进展明显落后于硬件。苏久煜补充，目前主流开源方案大多把手当作一个“抓取工具”，本质上仍是二维、粗放的抓握，面向精细操作的VLA极为少见，仅有少数公司尝试自研面向灵巧手的模型。 当下真正的分水岭在硬件 。主流硬件路线可归为三条：全直驱（每个关节都有独立电机）、绳驱（电机放在手腕末端、用绳索牵引）、连杆（电机放在靠近手指处，通过类似平行连杆的结构带动）。但三种路线也可以组合形成“混驱”（例如绳驱+直驱）。 不同路线的灵活度和成本差异不小。 连杆和绳驱成本相对便宜，有公司把三指绳驱原型机的物料成本打到1000元以下，连杆则平均在一两万到五万元之间。两者的共同短板是，负载能力强，但自由度受限，难以完成高精度的类人手操作，比如它能搬箱子，但拿不起手机，能抓橘子，但剥不开皮。 全直驱的性能天花板最高，成本和技术却是拦路虎，这类灵巧手平均10万元起步，技术更是卡在电机上，这也是灵巧手最贵的硬件。华创证券测算，单个灵巧手内使用的电机成本可达2.6万-6.5万元。更棘手的是上游，“电机-丝杠-编码器”这条链条至今高度依赖进口。一位做硬件的从业者介绍，灵巧手想做好全直驱几乎必须自研电机，但并不容易。比如舞肌的电机为纯自研，一代产品出现过发热高、返修率高的问题，直到二代才明显改善，把温度控制在50度以下。全直驱还有个反直觉的软肋——负载，每个关节塞一枚小电机，使得扭矩有限，反而提不了重物。 需要说明的是，厂商并不止布局一条路线，全直驱几乎是各家都在探索的方向。 不同的技术路线，也决定了估值和商业模式。 绳驱是科研复刻的入门路线，主要卖给高校和实验室；连杆更适配现阶段的工业生产，客户多为自动化产线企业。不过苏久煜提醒，在工业场景中灵巧手并非最优选择，许多任务用三指夹爪甚至吸盘就能完成，成本更低。全直驱方案目前主要面向科研和实验室，用于前沿研发，但长期来看，它被认为最有可能“进入千家万户”，商业想象空间最大。 路线的不同，最终也反映在估值上。资本给高自由度、全直驱路线开出的价码，明显高于走量路线。灵心巧手多条路线覆盖，最新一轮目标估值约60亿美元，是赛道里最贵的公司；从智元拆分、以直驱与绳驱双线并行的临界点，冲到10亿美元。相比之下，走连杆、绳驱、主攻工业走量的厂商估值要务实得多。 02.灵巧手火了，为何难以判断含金量 路线不同、生意不同，本是正常的市场选择。但当各家用自己的口径宣布“第一”时，行业就失去了基准。 2025年开始，中国灵巧手市场迎来爆发式增长。根据高工产研（GGII）数据，2025全年出货量同比暴涨236%，达到1.92万只。进入2026年，多家厂商都在宣布成绩。 因时机器人以2025年交付量突破一万台、居GGII出货量榜首，称“市占率遥遥领先”，这是 出货量口径 ；灵心巧手称占据“全球高自由度灵巧手市场的80%以上，这是 细分份额口 径 ” ，15自由度及以下、欠驱动方案都不计入；大寰机器人去年对外披露，八年间电动末端执行器累计交付超20万套、电动末端执行器产品销量居国内第一，这是 品类合计口径，包括 电动夹爪、伺服电缸、仿人灵巧手等产品，灵巧手只是其中一小部分。三个数字、三种算法，各自都没错，却难以放在一起比。 这三种口径的差异，其实能对应上文的三条路线：走全直驱、高自由度、高单价路线的厂商，天然出货量小、更愿意讲“细分份额”；走连杆、绳驱、低价路线的厂商，则更倾向于公布“出货量”和“总交付”。 更值得注意的是，一些重要玩家并未参与这场“出货量排名”。 特斯拉Optimus2022年便自研灵巧手但不对外销售；宇树去年推出的Dex5系列主要用于自家生态，同样不对外披露。当下所谓的“出货量第一”，其实只是一个排除了本体厂商和核心上游玩家的局部战场。 一位国内头部灵巧手厂商的从业者坦言，目前多数灵巧手公司未上市，也很少有第三方机构验证销量，基本处于“各说各话”状态。他还指出，某些较大的出货量可能来自单一项目，比如地方政府集中采购，这类数据并不能代表产品真实的市场认可度。 比出货量口径更复杂的，是“自由度”。 自由度决定了手的灵活程度，它靠电机、连杆或腱绳来实现，实现方式不同，成本天差地别。但各家对“自由度”的计算方式并不统一，混乱来自两个层面。 一是算法不同。一个关节可能有多个运动方向，比如手指根部既能上下弯又能左右摆，有的厂商算作1个自由度，有的算作2个。 第二层更为关键，“自由度”数字并不等于“电机”数量。 比如，因时机器人曾在2024年底发布的一篇技术文章宣称的“12个自由度”，实际只用了6个电机，其余关节通过连杆和腱绳等带动，属于“6主动+6被动”的欠驱动方案。而特斯拉新一代Optimus的22个自由度，每个关节都由独立电机驱动，属于全驱动方案。前文已经提到，电机是灵巧手最贵的硬件成本，6个电机和22个电机，成本差了三四倍，灵活程度也完全不同。 苏久煜举例，一只6电机的手通常只能完成大拇指侧摆、大拇指弯折以及四指弯折等基础动作，四指若无法左右侧摆，很多日常动作都做不了，甚至连手机都拿不起来。在他看来，纯粹的6自由度手“没有落地意义”，更多只能用于展厅里的简单抓握展示。