GitHub 热门项目：robotics_essentials_ros2

GitHub 项目：robotics_essentials_ros2 仓库地址：https://github.com/henki-robotics/robotics_essentials_ros2 星级：2384 | 作者：henki-robotics 项目描述：通过使用 ROS 2 和 Gazebo 模拟的实践经验来学习机器人技术的基础知识。 =================================================== 自述文件内容： # 机器人和 ROS 2 要点 欢迎来到开源存储库，其中包含所需的材料和练习 使用 ROS 2 学习基本的机器人技能。 本材料适用于 2024 年硕士级“机器人与 XR”课程的迭代，教授： [博士。 Ilkka Jormanainen](https://www.linkedin.com/in/ilkka-jormanainen-5954441/) 在[东芬兰大学](https://www.uef.fi/en) 与 [Henki Robotics](https://henkirobotics.com/) 合作。 [](https://www.uef.fi/en) [](https://henkirobotics.com/) ## 课程概述 本课程旨在为您提供使用 ROS 2 和 Gazebo 模拟的机器人基础知识的实践经验。 这些练习重点关注 Ekumen 的 [Andino 机器人](https://github.com/Ekumen-OS/andino_gz/tree/humble)，并逐步向您介绍 ROS 2 和 Docker。 无需具备 ROS 2 或 Docker 经验，而且由于一切都通过 Docker 运行，因此您无需事先在系统上安装 ROS 2。 在此过程中，您将学习移动机器人的自主导航和地图绘制等基本概念。 所有实际编码练习都是用 Python 完成的。 ## 练习 该存储库包含一组练习，可通过实际演示和编码练习来学习课程中教授的核心概念。 从练习“0 - 设置”开始，一一跟随练习，学习机器人和ROS 2的基础知识！ 0. [设置](0-设置) - 设置练习 - 运行 Gazebo 模拟 - 学习使用Docker 1.【ROS 2简介】(1-ros_2_简介) - ROS 2介绍 - 凉亭和Rviz - ROS 2主题；发布和订阅 - 转换和 tf 框架 2. [SLAM和导航演示](2-slam_and_navigation_demo) - 使用 slam-toolbox 创建地图 - 使用 Nav2 自主导航 - ROS 2服务 3. [创建你的第一个ROS 2包](3-create_ros_2_package) - ROS 2 包 - 如何创建自己的包 - 建造和采购 - ROS 2 节点 4.【机器人里程计】(4-robot_odometry) - 使用车轮速度计算并发布机器人的里程表 - 机器人里程计及其计算方法 - 通过Python代码发布和订阅主题 5.【路径规划】(5-path_planning) - 基本导航概念 - 修改Nav2参数 - 使用 Nav2 自定义路径规划 ## 讲座幻灯片 这些幻灯片伴随着该存储库中包含的实践练习，并且应该同时涵盖。 1. [主题1：社会中的机器人](lecture_slides/theme_1_robotics_in_society) 2. [主题2：机器人应用](lecture_slides/theme_2_robotics_applications